标定成本大降
用等效子机器人系统替代整臂检测，标定精度不降，但测量配置和内存占用大幅减少。
Song, Yongbin · 田文杰 · 田延岭 · Liu, Xianping
Robotics and Computer-Integrated Manufacturing 2023
用三个低自由度子机器人系统替代原机器人，标定时只需测这些子系统的关节运动误差，无需检测中间坐标系。
每个子机器人被当作只含随形位变化的关节运动误差的等效系统，用LS-SVR逼近误差函数，存储模型参数比存储大量标定数据占用空间小得多。
实验表明最大位置误差降至0.393 mm、姿态误差0.038 deg，与现有标定方法相当，同时测量和存储开销更低。
标定后的机器人成功用于小间隙零件装配，证明精度足以满足此类任务，拓展了应用范围。