降低通信负担
通过动态事件驱动机制减少控制信号传输频率，同时主动补偿外部扰动，实现离散时变系统的精确控制。
张金会 · 许皓 · Yin, Jianfang
Automatica 2023
动态事件驱动机制只在需要时传输控制信号，避免周期性通信造成的浪费。
扩展状态观测器同时估计状态和外部扰动，使控制器能直接抵消扰动影响。
所设计的观测器保证估计误差系统稳定，且状态和扰动估计均为无偏最小方差。