深部小肠可靠锚定
通过界面粘附与摩擦协同作用，该球囊单元在柔软肠道中提供稳定锚定，使内窥镜在弯曲小肠内有效推进。
Xiaocheng, Chu · 孙志峻 · Xiongfeng, Tang · Yixin, Cao · Jie, Yuan · Wang, Guoqing · Qiran, Sun
Tribology International 2026
理论模型与离体猪肠实验结果高度吻合（R²=0.98），设计前即可算准锚定力。
锚定力由粘附与库仑摩擦协同构成，模型可区分各分量，指导优化。
耦合超弹性球囊（Ogden模型）与肠道组织（Fung模型），在小肠约束下准确预测压力与变形。