仿生磁性微滚筒

自主穿行细胞群

在类生理环境中能在无先验标定下自主跟踪轨迹的微滚筒，方向与速度独立调控，适合用于体内复杂环境中的精确医疗任务。

Wei, Zhang · He, Bin · Zhen, Yin · Chang, Xu · 周艳敏 · Yu, Cheng

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2024

技术优势

方向速度独立控制

方向与速度控制器分别基于横向与纵向误差设计，提升轨迹跟踪的自主性与性能。

无需预实验标定

实时在线参数辨识方法跳过繁琐的初步实验，可普遍用于其他微滚筒变体和环境。

应用场景

• 微纳医疗机器人：实现微纳机器人在复杂生理环境中的自主轨迹跟踪，完成精确医疗任务。
• 靶向药物递送：用于靶向药物递送，沿预设轨迹将药物精确送达目标位置。
• 微创手术工具：提供微创手术中的精确运动控制，减少组织损伤。
• 微流控操作：在微流控环境中实现对微物体的可控操作与运输。