交互力矩减半
气动肌肉驱动的肘部外骨骼，通过自适应阻抗控制显著降低人机交互力矩，提升康复训练柔顺性。
Zhao, Zhirui · Xinyu, Hou · Dexing, Shan · 刘红军 · Liu, Hongshuai · 郝丽娜
Polymers 2024
稳态交互力矩降至 1.917 N·m，比传统阻抗控制低 46.49%，穿戴者感受到的对抗力更小，训练更柔顺。
均方根跟踪误差仅 0.032 rad，比 PID 方法低 21.95%，位置控制更精确，有利于重复性康复动作。
模糊逻辑实时调节阻抗参数，并结合重复学习处理时变不确定性和非线性扰动，对系统模型误差不敏感。
完成了肘关节屈伸康复实验，结果优于现有方法，证明其在实际康复场景中的可行性。