几乎解耦外界扰动
针对四自由度塔式起重机，无需模型线性化即实现对外界扰动几乎完全解耦的非线性控制器，为智能建造中的高精度吊装提供保障。
Wang, Na · Xiaoping Liu, Peter · 刘存根 · 王焕清 · 李婧瑜
Mechanical Systems and Signal Processing 2025
控制器直接基于非线性模型设计，避免了线性化带来的模型误差，控制性能更可靠。
通过 Young's 不等式处理干扰项，实现了系统输出对外界干扰的几乎完全解耦，提升吊装定位精度。
基于 Lyapunov 稳定性理论，从理论上证明了闭环系统的稳定性，为实际应用提供安全保证。
通过两组硬件实验验证了所提方法的优越性，而非仅停留在仿真层面。