双模运动分离捕获工具

无需额外切口

将组织分离与捕获结合，简化微创手术流程。

Peng, Wang · 姜力 · Yangjunjian, Zhou · Niu, Baoshan · Ji, Yiming · Liu H.

IEEE Transactions on Medical Robotics and Bionics 2025

参数信息

病灶占比

48.4 %

最大铰链力与力矩降低倍数

4

技术优势

无需额外切口

工具集分离与捕获于一体，避免传统方法需另做腹部切口取出病灶。

铰链受力降至四分之一

通过引入辅助拉力，仿真证实最大铰链力和力矩降至原来的四分之一。

应用场景

• 微创手术器械：用于肝脏肿瘤等微创手术，在狭小空间内完成病灶分离与取出。
• 手术机器人末端执行器：作为手术机器人的末端工具，提高狭小空间内操作的灵活性。
• 医疗机器人集成：可集成到现有医疗机器人平台，简化工具更换与操作流程。