崎岖路面协同搬运
让多台履带式移动机器人与被运物体之间保留相对运动自由度，地面不平时各机器人仍能稳定附着并协同出力，而不是因刚性连接被架空或别死。
Liu, Quan · Gong, Zhao · 聂振国 · Liu, Xinjun
Frontiers of Mechanical Engineering 2023
六自由度被动自适应连接器让每台机器人与载荷之间保留相对运动，地面不平时各机器人仍能保持履带着地，不会因刚性连接被抬起或卡死。
控制律满足饱和约束，跟踪实验证实系统在有初始误差时能于有限时间内收敛到参考轨迹，稳定性有保证。
传感器测量机器人与载荷的相对位姿用于反馈控制，四台机器人实现在崎岖路面协同搬运 60 kg 载荷，负载分配稳定。