针对葡萄果茎小且常被叶片遮挡的问题，该单元使机器人能通过策略网络动态调整相机视角，直接在二维图像上定位果茎，无需耗时三维重建，显著提升检测成功率与训练效率。
Tao, Yi · Zhang, Dongbo · 罗陆锋 · Yibing, Wang · Bingpiao, Liu
Computers and Electronics in Agriculture 2025
直接在二维图像上设计奖励函数并定位果茎，省去耗时重建步骤，提升在线处理速度。
引入自监督卷积网络评估动作并动态更新即时奖励，减少无效探索，加快策略网络收敛。
在真实户外环境下，果茎检测成功率显著优于基线方法，证明方法在复杂光照和遮挡下的鲁棒性。