单轨两轮机器人

精确转向跟踪

基于平衡补偿的滑模控制方案，在存在不匹配扰动的情况下实现单轨两轮机器人的精确转向跟踪。

王博以 · 邓仰 · Feilong, Jing · 田煜 · Chen Z. · 梁斌

Lecture Notes in Computer Science 2023

技术优势

能抗不匹配扰动

通过平衡补偿器减轻扰动影响，无需修改被控对象设计。

能处理非最小相位

采用输出重定义将系统转化为最小相位系统，使标称滑模控制器可以直接应用。

无需速度传感器

扩展状态观测器估计系统状态和扰动，减少传感器需求。

应用场景

• 机器人控制：用于单轨两轮机器人实现精确转向，抵抗不匹配扰动。
• 运动控制：提供一种平衡补偿滑模控制方法，改善转向跟踪精度。