绳扰自抗
通过构型优化和分布式控制提升绳系多旋翼系统在复合扰动下的鲁棒性，维持最优编队构型。
刘亚 · 张帆 · 黄攀峰 · Lu, Yingbo
IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2023
所设计的扰动观测器能够估计并抵消由系绳产生的张力扰动，从而避免其对编队构型的破坏。
固定时间扩张状态观测器能够估计外部气动力，并在固定时间内收敛，从而抑制其对无人机的影响。
通过配置优化确定最优构型，并利用分布式编队控制算法在扰动下保持该构型，从而提高系统鲁棒性。
所提出的策略通过室内实验得到验证，表明其有效性。