磁控软体机器人

变形精准建模

基于最小势能原理建立变形模型，能快速准确预测外部均匀磁场下的弯曲变形，为优化设计与控制提供指导。

Zili, Wang · 翁鼎 · Li, Zhaoxin · 陈磊 · 麻远 · 汪家道

Smart Materials and Structures 2024

技术优势

建模更快

与商用有限元软件相比，本文提出的变形分析模型建模过程简单快速，省去了复杂的网格划分和求解设置。

预测准确

模型能够准确预测外部均匀磁场下由磁力矩引起的偏转，与实验结果对比显示良好的变形预测精度。

指导设计

利用该数值方法分析非线性变形行为，可以为优化磁性软连续体机器人的设计和控制提供有价值的指导。

应用场景

• 软体机器人：为软体机器人提供准确的变形预测，省去复杂有限元建模。
• 医疗机器人：变形模型可指导磁性医疗机器人设计与控制，提高运动精度。
• 微创手术器械：准确预测弯曲变形，有助于设计更精准的微创手术器械。