亮度对齐视觉里程计

光照鲁棒自监督

通过亮度对齐与双向LSTM时序优化，大幅提升光照变化下的位姿估计精度。

Liang, Yiyou · 曾慧 · Baoqing, Zhang · Yibin, Ye

IEEE Transactions on Intelligent Vehicles 2024

技术优势

光照变了也不漂

亮度对齐网络显式校正输入图像的亮度差异，使位姿估计在光照变化下仍保持高精度。

时序信息用起来了

双向LSTM与运动相关损失函数联合优化位姿，充分利用连续帧间的时序约束，提高定位精度。

应用场景

• 移动机器人导航：在光照多变环境中为移动机器人提供稳定位姿，减少定位丢失。
• 无人机自主飞行：使无人机在光线变化场景下仍能可靠估计自身运动，无需外部定位。
• 人形机器人定位：帮助人形机器人在室内外光照差异大的环境中维持连续定位。
• 自动驾驶车辆定位：为自动驾驶车辆在隧道、夜间等光照突变场景提供鲁棒的视觉里程计。