有限时间可变增益ADRC

抗扰更强收敛更快

面向遥操作并联机器人的控制方法，采用基于误差的可变增益，在保持抗扰能力的同时提升稳态性能与收敛速度。

Gu, Shaomeng · 张金会 · 刘欣

IEEE Transactions on Industrial Electronics 2023

技术优势

稳态误差更小

通过基于误差的可变增益，误差较小时增大增益，从而减小稳态误差。

调节时间更短

有限时间收敛特性使得状态在有限时间内达到稳定，缩短了调节时间。

抗扰能力提升

有限时间可变增益扩张状态观测器能够更好地估计扰动，提高控制系统的抗扰能力。

应用场景

• 并联机器人控制：提高并联机器人在扰动下的控制精度与快速性。
• 工业机械臂遥操作：增强工业机械臂遥操作中的抗扰能力和跟踪性能。
• 手术机器人主从控制：提升手术机器人主从控制的精确性和响应速度。