RPSMC鲁棒滑模协同卸粮控制系统

大田横纵误差低于0.1 m

面向履带式收割机和转运车协同卸粮场景，通过改进幂指数趋近律滑模控制和扰动观测器前馈补偿，实现作物转运时的高精度鲁棒横向/纵向位置控制。

Sun, Weiming · Xingjian, Shen · 刘鹏 · Qiang, Sun · Bin, Zheng · Yu, Yang · 徐立章

Ain Shams Engineering Journal 2026

参数信息

最大纵向误差
0.1 m
最大横向误差
0.1 m
平均绝对误差（纵向/横向）
0.06 m
最大稳态标准差（纵向）
0.086 m
最大稳态标准差（横向）
0.079 m

技术优势

响应更快

改进幂指数趋近律使滑模控制器在远离滑模面时快速趋近，接近滑模面时减小抖振，整体收敛时间缩短。

抗田间扰动

改进的非线性扰动观测器实时估计打滑、侧滑等外部扰动，并通过前馈补偿抵消，使控制器在复杂田况下保持稳定。

稳态误差小

田间实验表明，收敛后最大横/纵向误差不超过0.1 m，平均绝对误差低于0.06 m，稳态波动很小、可重复性好。

应用场景