气动软硬混合人形手

双向驱动刚度倍增

正负压气动模拟人手屈伸肌，手指双向驱动，刚度和工作空间显著优于单侧驱动。

Chaozhou, Zhang · 李敏 · Yushen, Chen · Zhanshuo, Yang · 贺博 · Xiaoling, Li · Jun, Xie · Guanghua, Xu

IEEE Robotics and Automation Letters 2023

参数信息

同时施加正压和负压，模拟人手的屈肌和伸肌，使手指既能主动弯曲也能主动伸直，不再依赖弹性元件被动回弹。

与仅用正压驱动相比，正负压联合驱动可以明显提高手指刚度，使抓取更稳定、更可控。

在 Feix 分类的 33 种抓取姿势中实现 32 种，几乎覆盖人类常见手部动作。

在衡量拇指对指灵活性的 Kapandji 测试中达到 7 分（满分通常为 10），说明拇指具有较高的对指能力。