柔顺运动控制
针对未知重载物体的双臂闭链搬运任务，提出一种柔顺运动控制方法，同时提高物体位置精度并减小内部受力。
Bolin, Sun · 程敏 · 丁孺琦 · 胥冰
Frontiers of Mechanical Engineering 2024
通过反馈物体的位置、速度和内部受力误差，减小物体位置误差，从而在搬运中更准确地跟踪期望轨迹。
通过估计接触力并计算实际内部受力，控制器减小内部受力，避免搬运过程中物体因受力过大而变形或损坏。
基于速度误差的自适应方法在线估计未知物体质量，无需预先知道负载质量即可实施控制。