不规则障碍下稳健导航
通过注意力多帧点云融合和半监督学习，实现对不规则障碍场景中可通过性的高效预测与表征。
Shikuan, Xie · 宋然 · Yuenan, Zhao · Huang, Xueqin · 李沂滨 · 张威
IEEE Transactions on Robotics 2023
CAD 编码周围环境空间信息，支持半监督学习，避免了为训练标注大量数据。
实验表明 CAD 在稳健性和精度上优于基准方法。
方法已在真实 UGV 上实现，并在真实场景中表现良好。
CADNet 包含注意力多帧点云融合模块与稳定性注意力模块，编码 LiDAR 点云空间特征。