高精度且不超调
一个带输入饱和保护的控制器，让多个电液系统在不确定干扰下仍能准同步，且跟踪误差被约束在预设范围内。
Li, Shuai · 郭庆 · Shi, Yan · 严尧 · 蒋丹
Chinese Journal of Aeronautics 2023
采用时变障碍李雅普诺夫函数，将跟踪误差约束在预设的指数衰减边界内，即使初始状态不满足约束条件也能保证性能。
基于终端滑模的有限时间扰动观测器能快速估计并补偿参数不确定性和外部负载干扰，提升同步精度。
输入饱和律抑制控制信号的剧烈波动，避免电路和机械结构因大电流冲击而损坏。
动态面控制代替传统反步法中的逐次求导，简化控制器设计并保证跟随节点同步于领导者运动。