均方一致性控制协议

通信与更新减负

针对半马尔可夫跳跃多智能体系统，所提出的事件触发随机采样协议可在保证领导者-跟随者均方一致性的同时，有效降低通信与计算负担。

Zhao, Duoduo · 高芳 · 曹进德 · Xiaoxin, Li · 马小琴

Mathematical Biosciences and Engineering 2023

技术优势

通信减负

事件触发机制仅在满足触发条件时才进行控制更新，而不需要持续通信，从而降低通信频率和计算负载。

随机采样

随机采样间隔在有限给定值之间随机切换，使采样行为更难预测，从而更适应实际环境中的不确定性。

应用场景

• 多智能体协同控制：可直接替换现有通信协议，减少一致性控制中的通信开销。
• 机器人网络通信：用于机器人网络协调，避免持续通信，节省带宽和计算资源。