双粘附增强软体抓手

平滑粗糙面皆宜

集成微楔形干粘附与SMA驱动微刺，在同一抓手上实现平滑与粗糙表面的可控粘附切换，突破单一粘附策略的负载局限。

Wang, Chang · Zi, Peijin · Yang, Luo · Bochao, Song · 张涛 · 徐坤 · 丁希仑

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

参数信息

最大负载（非背衬粘附模式）

34.9 N

抓取直径（非背衬粘附模式）

260 mm

最大负载（微刺模式）

20.4 N

抓取直径（微刺模式）

280 mm

最大负载（尖端夹持模式）

6.2 N

技术优势

负载提升209%

与无粘附结构版本相比，非背衬粘附结构使最大负载由11.3 N增至34.9 N。

抓取直径扩大117%

同一非背衬粘附结构使可抓取物体直径从120 mm扩大到260 mm，适应更大尺寸目标。

平滑/粗糙表面自适应

微楔形粘附用于光滑表面，微刺伸出用于粗糙表面并可在不需要时缩回避免干扰。

应用场景

• 机器人末端执行器：可直接替换现有机械臂末端，同时处理光滑与粗糙物体抓取。
• 软体机械手：为软体手提供高负载抓取能力和跨表面适应性。
• 非结构化环境抓取：通过切换粘附机制应对不可预知的表面粗糙度变化。
• 工业分拣抓取：兼顾负载与柔顺性，适合在生产线上拾取不同材质物品。