实时对心
这款康复机器人通过3-RRCRR并联机构实现人机旋转中心实时重合，避免了传统刚性踝关节机器人在运动中因旋转中心不匹配对患者关节造成的二次伤害，为脑卒中患者提供更安全、自然的康复训练。
Liu, Ya · 卢文娟 · Huiting, Ma · 邓云蛟 · Bo, Hu · 曾达幸
IEEE Robotics and Automation Letters 2023
基于等效人踝模型实时估算人体旋转中心，并通过并联机构实现机器人旋转中心与之重合，避免错位带来的二次伤害。
采用3-RRCRR并联机构提供与踝关节匹配的三个自由度，满足康复训练所需的运动范围。
人机闭环链的运动学分析表明各自由度运动独立，简化了控制设计，使机器人能够精确跟踪人踝运动。