准线性二次跟踪法

饱和约束下高精度跟踪

针对执行器饱和系统，结合随机线性化与双时间尺度，实现准线性二次跟踪控制。

何立栋 · Mengran, Li · Ni, Yuqing · 通雁辉

International Journal of Robust and Nonlinear Control 2024

技术优势

能处理饱和

用统计方法近似饱和环节，无需切换控制律或复杂在线优化。

跟踪更准

对控制器和状态采用不同时间尺度，能够更精确地匹配期望轨迹。

算得更快

针对标量和向量控制信号分别给出等效增益近似算法，减少了计算复杂度。

应用场景

• 执行器饱和系统控制：直接解决执行器饱和导致的性能退化，无需硬约束优化。
• 工业机器人轨迹跟踪：机器人关节力矩受限时仍能精确跟踪预定路径。
• 先进机器人运动控制：为高性能机器人运动控制提供抗饱和跟踪方案。
• 无人机姿态跟踪：在舵面偏转饱和下仍能保持姿态跟踪精度。