能耗低于恒力矩
该双足机器人在水平地面上实现了稳定的周期步态，且脉冲力矩驱动比同等条件下恒力矩驱动能耗更低，为高效稳定行走提供了可行方案。
Long, Tengfei · Hui, Xianfei · 蒋贵荣
Physica D: Nonlinear Phenomena 2025
在相同条件下对髋关节施加脉冲力矩比恒力矩能耗更少，有利于延长续航。
通过离散映射证明了周期-1和周期-2步态的存在性与稳定性，并给出了分岔条件，为步态设计提供理论保证。
揭示了周期-4步态、倍周期分岔和混沌步态等复杂动力学行为，有助于理解脉冲驱动的非线性效应。