实时避障与队形协同
引入时间变量的四维Bezier曲线可直接输出满足物理约束的平滑路径，多机协同避障与队形控制一步完成，无需二次优化。
王睿 · Tianyu, Jiang · Bai, Ge · 王宇 · Wang, Shuo · 谭民
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2023
通过四维时空Bezier曲线和PSO优化，在满足物理约束的同时生成平滑轨迹，无需二次优化。
算法集成了实时碰撞避免和复杂地形约束，多BUV在执行任务中可高效重规划。