解旋与载荷解耦
通过预拉伸制造使热致动性能对外部载荷不敏感，从而获得简化的精确驱动模型。
Hao, Zhang · 杨桂林 · Shen, Wenjun · Haohao, Zhang · Zheng, Tianjiang · Zhang, Chi · 陈涛
Sensors and Actuators, A: Physical 2024
通过预拉伸显著提高纤维牵伸比，使CTCA在不同载荷下具有几乎相同的解旋应变-温度曲线，从而简化了驱动模型。
由于载荷不敏感，位移主要由驱动温度决定，所得模型的误差小于7.6%，为控制提供了可靠基础。
将简化模型应用于2自由度连续体机器人关节模块，弯曲角平均稳态误差小于1.0°，展示了实际控制能力。