避撞不损性能
该控制器在保证队列稳定等4S性能的同时，通过指数控制屏障函数确保无碰撞安全状态集的前向不变性，且采用分散式架构降低了计算负担。
Li, Zeming · 刘永桂 · 沈志萍
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
通过指数控制屏障函数构造安全临界控制器，保证无碰撞安全状态集的前向不变性。
用二次规划求偏离标称控制器最小的安全解，尽量保留原有的稳定性、弦稳定性等4S性能。
通过分散式安全屏障证书把控制输入约束分配到各车，并利用KKT条件得到显式解，降低计算复杂度。