复杂环境路径成本降10–60%
一种用Q学习动态切换八种策略组合、并带精英航点修复的多无人机三维连续路径规划算法，在大多数基线算法完全失效的复杂障碍环境中仍保持至少33%成功率。
Yongjin, Wang · Liu, Jing · 74349431 · 蚁文洁
Drones 2025
精英航点修复机制提高了路径可行性，即使障碍最密集时也能找到可行路径，成功率不低于 33%，而多数基线算法完全失败。
在七个基线算法上平均路径成本降低 10–60%，说明搜出的路径更短、更省能量。
Q 学习根据搜索状态实时选择最合适的构造器选择策略和行走策略，免去人工调参。