顶管机自动制导算法

多源融合导航

面向复杂工况的顶管施工，提出光纤陀螺/里程计/静力水准仪融合的制导方法，解决复杂干扰下精准导向问题。

Yutong, Zu · 王璐 · 胡远彪 · 杨干生 · Xuesong, Bai · Li, Pingfei

Tunnelling and Underground Space Technology 2024

参数信息

倾角误差
0.002 °
工具面角误差
0.002 °
方位角误差
0.005 °
水平轴偏差
0.01 mm
垂直轴偏差
0.16 mm
倾角误差
0.07 °
工具面角误差
0.05 °
方位角误差
0.62 °

技术优势

静态精度极高

静态实验下倾角和工具面角误差约0.002°，方位角误差约0.005°，为高精度定位提供基准。

多种工况适应

算法在直线和曲线实验中均表现出可接受的精度，增强了系统对复杂顶管施工的适用性。

动静态自适应融合

顶管机工作时融合里程计和静力水准仪信息，静止时利用零速度和零角速度修正，有效减小误差。

应用场景