柔顺采摘规划模型

果实零损伤

该模型融合人类操作技巧，同时优化机械臂轨迹与速度，实现对随机形态果串的无碰撞柔顺收集。

80063253 · Lin, Chen · Fan, Fengcui · Li, Yajun · Zekun, Song · Guangchuan, Ma · Feng, Qingchun

Smart Agricultural Technology 2026

参数信息

平均末端误差

0.0182 m

平均中点误差

0.0219 m

无碰撞采集成功率提升

16 %

果串与容器接触瞬时速度降低

22.52 %

技术优势

碰撞几乎不发生

通过建立针对不同长度果串的运动约束，防止机械臂与果串碰撞，成功率达84%以上。

比基线DDPG更安全

与基线DDPG相比，无碰撞采集成功率提升16%，果串接触包装容器时的速度降低22.52%，避免冲击损伤。

无需人工干预

模型从人类示范轨迹中学习，自动生成适应随机形态果串的无碰撞路径和速度，实现自动化柔顺收集。

应用场景

• 果蔬采摘机器人：让采摘机械臂在抓取放置时自动避开果串，防止碰撞损伤，取代人工挑选放置。
• 农业机器人运动规划：提供轨迹与速度同步优化的规划模型，适应果串长度随机变化，可直接用于机械臂控制。
• 食品自动化包装：以低接触速度将果串放入包装容器，减少冲击，满足食品包装对柔顺操作的要求。