多船自主围捕
一种基于多智能体深度强化学习的无人艇编队包围控制器，能在扰动下围捕任意数量目标，且鲁棒性强。
Taoman, Li · 朱飞 · Zihan, Gan · Zhou, Zexing · Xiaotao, Wang · 卢仁智
2023
学习到的策略不依赖特定编队规模，所以无需为不同艇数重新设计控制器或规则。
训练中引入扰动，策略学会在环境不确定性下维持围捕行为，不会轻易失效。