自适应滑模抖振抑制
该机器人采用新型幂混合滑模趋近律与混合力位控制策略，通过改进的自适应滑模控制显著提升长臂末端执行器的轨迹跟踪精度并有效抑制抖振。
吴文强 · Guangxiang, Qin · Xiao, Zhongmin · Weicong, Wu · Chaozheng, Chen · Mingfeng, Yu · Zhiye, Ren · 张铁 · Gaofeng, Long
Mathematics 2023
新型幂混合滑模趋近律能够有效降低末端抖振幅值，提升运行平稳性。
改进的自适应滑模控制提高了关键关节的位置精度，从而改善末端轨迹跟踪效果。
文中给出了力/位置控制与阻抗控制结合的参数设计流程，为类似机器人控制提供参考。