机载视觉自主着陆四旋翼

动平台可落

仅靠机载单目相机与惯导即可对动态目标完成着陆，无需外部定位系统。

An, Chenliang · 李宝全 · 师五喜 · 张雪波

International Journal of Robotics and Automation 2023

技术优势

无需外部定位

视觉-惯性定位算法仅依赖机载传感器即可估计位姿，不依赖外部定位系统。

动目标可落

运动规划根据移动目标状态重新生成着陆轨迹，并成功完成动态着陆实验。

机载实时计算

完整系统集成于机载计算机，包含目标检测与几何跟踪控制，实时完成着陆任务。

应用场景

• 无人机自主着陆：为无人机提供完全自主着陆能力，摆脱人工遥控与外部定位依赖。
• 移动平台接驳：使无人机能在移动平台上着降，适用于无人车、舰船等动态接驳任务。
• 低空飞行器导航：低空飞行时仅靠机载传感器完成位姿估计与自主着陆，提高导航冗余度。