协同运输系统

自主收割运输

该系统集成了路径规划、跟踪控制与车际通信，实现收割机与运输车的全程无人化协同作业。

Ding, Fan · Luo, Xiwen · 张智刚 · 胡炼 · Xinluo, Wu · Kaiyuan, Bao · Jiarui, Zhang · Bingxuan, Yuan · 张闻宇

Engineering 2025

参数信息

收获效率

0.42 hm²·h⁻¹

技术优势

卸粮不用停车等

运输车跟随收割机卸粮模式（TFU）使运输车在收割机作业时同步跟进，收割机无需停车等待，减少非作业时间。

复杂协同也能跑通

通过有限状态机将收获-卸载-运输过程分解为模块化状态机并构建状态转移链，系统能够处理多阶段、非顺序的复杂协同任务。

田间实测有效

田间收获实验验证了系统能够完成收获、卸载和运输的全过程，收获效率达到0.42 hm²·h⁻¹。

应用场景

• 无人农场：替代人工驾驶，实现稻田无人化收获与运输的全流程作业。
• 农业机械：为现有收割机和运输车加装导航与协同控制模块，实现自主作业。
• 多机协同：通过状态机协调收割机与运输车，解决多机作业时序冲突。