焊缝磨削在线校正系统

轨迹误差≤0.2 mm

通过激光视觉实时修正弯曲变形引起的测量偏差，让机器人磨削轨迹始终贴合实际焊缝，无需人工示教返工。

Ge, Jimin · 邓朝晖 · Shuixian, Wang · Li, Zhongyang · 刘伟 · Nie, Jiaxu

Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition) 2023

参数信息

磨削轨迹误差

0.2 mm

表面粗糙度

0.504 µm

平均残余高度

0.21 mm

焊缝宽度误差降低

2.01 %

焊缝高度误差降低

9.3 %

技术优势

实时补偿弯曲变形

通过多项式拟合建立焊缝区域基材表面轮廓模型，对测量数据进行补偿，从而修正因工件弯曲变形引起的测量误差。

轨迹误差小于0.2 mm

在线焊缝提取与校正实验表明，系统可将磨削轨迹误差控制在0.2 mm以内，满足高精度磨削要求。

表面质量显著改善

实际焊缝磨削实验验证，表面粗糙度Ra可达0.504 µm，平均残余高度在0.21 mm以内。

应用场景

• 焊接机器人：让焊接机器人磨削焊缝时实时纠偏，无需人工示教返工。
• 磨削加工：将磨削轨迹误差控制在0.2 mm以内，保证焊缝表面一致性和精度。
• 激光视觉测量：用激光视觉在线提取焊缝特征并补偿弯曲变形，替代示教轨迹。
• 钢结构制造：对大型钢结构焊缝进行高精度磨削，减少因变形导致的返工。