虚拟触觉POMDP抓取器

盲触即定位

用虚拟触觉建模让机器人在无外部反馈下自主规划路径并抓取目标，告别传统视觉依赖。

王超 · Zang X. · Song, Chao · Liu, Zhiyang · 赵杰 · Ang, Marcelo H.

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2024

技术优势

无需接触即可规划

将路径规划建模为虚拟触觉POMDP，在没有外部接触反馈时也能自发规划抓取路径。

计算成本降低

通过将状态空间和动作空间划分为七个类别，降低了空间维度和路径规划的计算成本。

定位效率提升

采用可变尺度移动策略对抓取器运动尺度建模，提高了物体定位的效率。

应用场景

• 机器人盲抓取：在无视觉或视觉受限场景中，利用触觉信息定位并抓取物体。
• 触觉路径规划：为触觉引导的机器人规划无接触下的最优抓取路径。
• 软体机器人抓取：可集成到软体机器人中，实现基于触觉的自主抓取。