机器人铣削颤振模型

姿态相关稳定性判据

该模型引入变形比系数，阐明机器人姿态对模态耦合颤振的影响，为工艺参数优化提供理论依据。

Ming, Ma · Xiong, Huang · Tao, Wu · Yang, Cencen · 周林

Mechanisms and Machine Science 2024

技术优势

判据更准

模型考虑了模态耦合颤振，并引入变形比系数，能更准确地反映机器人不同姿态下的实际稳定性。

直接指导工艺

该判据可作为机器人铣削参数优化的理论基础，用于姿态优化和刀具路径规划。

应用场景

• 机器人铣削工艺优化：利用该模型预测不同姿态下的颤振稳定性，从而选择更优的机器人姿态和刀具路径，提升加工质量和效率。
• 铣削颤振抑制：通过稳定性判据识别容易发生颤振的姿态和工况，从而调整加工参数来抑制颤振，减少振动和刀具磨损。
• 工业机器人加工：将颤振模型集成到机器人加工规划中，帮助在编程阶段就避开不稳定姿态，充分发挥机器人柔性加工的优势。