混合张力位置控制电缆机械手

精度翻倍不松缆

在保持电缆张力安全的同时，将运动误差降低超过一半的电缆驱动机器人。

梁斌 · Wenshuo, Li · Boyang, Lin · Yan, Lei · 王学谦 · Xu, Wenfu

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

参数信息

运动误差降低

>50 %

技术优势

误差直接砍半

实验显示，相比传统方法运动误差减少超过一半，精度显著提升。

从源头防断缆

基于风险实时评估的高风险电缆采用混合张力位置控制，保持张力在安全区间，避免松弛和断裂。

预测张力更准

用人工神经网络结合摩擦模型，从电机侧张力预测电缆末端张力，为控制提供更可靠依据。

应用场景

• 受限空间机械臂：在狭小空间内实现高精度操作并防止电缆失效。
• 人形机器人线驱关节：提高关节运动精度并延长电缆寿命。
• 工业机器人精度提升：提升工业机器人定位精度并减少停机。
• 软体机器人驱动：在柔性驱动中平衡张力与位置控制，避免断裂。