规避奇异位形
该新型三支链并联机构通过结构冗余扩展了无奇异的定向工作空间，为高精度姿态调整任务提供了新的构型选择。
Licong, Li · Qizhen, He · Haifeng, Zhang · 陈巧红 · 叶伟
Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part C: Journal of Mechanical Engineering Science 2025
通过锁定部分驱动器的遍历方法找到局部最优传递指标，优化后机构在全局范围内无奇异构型。
与同等尺寸的传统六自由度并联机构相比，冗余驱动的引入显著扩展了可达姿态角范围。
以局部最优传递指标为目标优化尺寸参数，机构在主要工作区内保持优良的力/运动传递效率。