双臂攀爬机器人宇航员

面向微重力环境的跨平面双臂攀爬机器人宇航员，能够在空间站外表面抓握点间自主转移，为在轨服务提供舱外移动能力。

Zhiguang, Qi · Jinjian, Li · Chunyang, Zhou · 胡权

Aerospace Science and Technology 2026

技术优势

最短路径规划

图搜索规划器在可达性和平面过渡约束下生成最短步数的抓握点切换序列，减少攀爬步数。

协调双臂控制

双目标笛卡尔控制器通过堆叠雅可比矩阵同时跟踪机体和移动末端执行器，实现协调运动。

保持间隙安全

仿真中实现了持续的机体间隙保持，降低碰撞风险。

应用场景

• 空间在轨服务：为在轨服务提供自主舱外移动能力，执行检测和维修任务。
• 空间站舱外维护：在空间站外表面自主攀爬，替代宇航员执行舱外维护任务。
• 微重力移动机器人：实现微重力下跨平面移动，扩展机器人的工作范围。