抗冲钻孔机器人

定位误差业界领先

将空间阵列惯性测量单元与视觉图像融合，在煤矿井下粉尘、眩光等干扰下依然保持厘米级定位精度，支撑无人化卸压作业。

司垒 · 王忠宾 · Jiahao, Li · 魏东 · Zhao, Shihao

ISA Transactions 2023

参数信息

位移计算误差

0.011 m

姿态计算误差

2.76 °

技术优势

抗干扰强

图像增强算法有效消除雾化、眩光、光照不均和噪声，提升特征提取与匹配精度。

精度更高

融合定位在模拟巷道实验中取得厘米级位移误差和2.76°姿态误差。

即插即用

松耦合卡尔曼滤波结构允许现有钻孔机器人直接加装该定位系统。

应用场景

• 煤矿钻孔机器人：实时监测钻机位姿，减少人工干预和误差。
• 井下无人化作业：提供精确位姿数据，支撑自主导航和远程控制。
• 多传感器融合定位：在粉尘、眩光等干扰下保持厘米级精度。