适应负载扰动
与刚性外骨骼不同，该外骨骼通过实时调节关节刚度，在物理人机交互中提供高安全性与柔顺性。
Zhu, Yanghui · 吴青聪 · 陈柏 · Qiang, Zhang · 吴洪涛
IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement 2024
通过函数逼近方法将输入饱和系统转化为无饱和形式，避免执行器饱和导致的控制失效。
扰动观测器与神经网络相结合，同时估计并补偿连杆子系统的集总扰动和电机子系统的执行器故障。
采用指令滤波与滤波补偿解决反步法的“复杂性爆炸”和滤波误差问题，简化控制器设计。
在三个典型应用案例中进行了仿真和实验，证明方法在不同任务下的有效性。